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Esempi PASC - motori elettrici

In questa pagina ti vengono mostrati esempi di sistemi (reali o simulati) controllati usando il metodo PASC.

> Controllo velocità di un motore DC

In questo esempio si vuole controllare la velocità di rotazione di un motore DC (reale) comandato in tensione. Il controllore fornisce l'azione di controllo in formato "modulazione di larghezza di impulso" (pwm).

Per maggiori informazioni sul motore DC, clicca qui.

Di seguito si mostra l'utilizzo del servizio PASC per la progettazione e l'analisi del sistema di controllo. In particolare, vengono riportate delle possibili compilazioni dei moduli per il test preliminare e per quello di identificazione, e i risultati della progettazione con relativi plot e analisi. Per maggiori informazioni riguardanti il processo o la progettazione del sistema di controllo, contatta SCA CONTROL.

Test preliminare

MODULO PER IL TEST PRELIMINARE

Parametri di processo

advanced

advanced

Configurazione dell'ingresso

Configurazione dell'uscita

Grafico del test preliminare

Analisi risposta al gradino positivo

  • Guadagno statico stimato: 2.9371 rpm

  • Ritardo stimato: 0.006 s

  • Costante di tempo stimata: 0.030 s

  • Banda stimata: 33.333 rad/s

  • Tempo di campionamento richiesto: 0.0017 s

  • Deviazione standard rumore: 6.4562 rpm

  • Deviazione standard rumore (%): 2.4851%

Analisi risposta al gradino negativo

  • Guadagno statico stimato: 2.6024 rpm

  • Ritardo stimato: 0.018 s

  • Costante di tempo stimata: 0.120 s

  • Banda stimata: 8.333 rad/s

  • Tempo di campionamento richiesto: 0.0069 s

  • Deviazione standard rumore: 2.6134 rpm

  • Deviazione standard rumore (%): 4.9213%

Test finale

MODULO PER IL TEST FINALE

Parametri di controllo

advanced

expert

advanced

expert

Grafico del test di identificazione

Analisi processo

  • Equazione: y(k) = 0.9257y(k-1) + 0.2269u(k-2)

  • Tempo di campionamento: 0.0017 s

  • Poli continui: -12.8653

  • Poli discreti: 0.9257

  • Zeri discreti: 

  • Campioni di ritardo: 2 (0.0120 s)

Sintesi del controllore

  • Tipo di controllore: AC

  • Equazione: u(k) = 1.8567u(k-1) - 0.8567u(k-2) + 0.0568e(k) - 0.0526e(k-1)

  • Guadagni PID: n/a

Analisi del sistema di controllo

Risposta al gradino ideale del sistema controllato (uscita)

Analisi risposta al gradino

  • Tempo di salita: 0.0960 s

  • Tempo di assestamento: 0.3000 s

  • Overshoot: 9.8159%

Risposta al gradino ideale del sistema controllato (azione di controllo)

Diagramma di Bode

Analisi diagramma di Bode

  • Margine di Guadagno: 20.9256 dB

  • Margine di Fase: 58.0441°

  • Frequenza di attraversamento (margine di guadagno): 63.4805 rad/s

  • Frequenza di attraversamento (margine di fase): 13.3182 rad/s

  • Nota sulla robustezza all'instabilità a variazioni di guadagno: robustezza elevata

  • Nota sulla robustezza all'instabilità a variazioni di fase: robustezza buona

Simulazione risposta al gradino reale del sistema controllato (uscita)

Simulazione risposta al gradino reale del sistema controllato (azione di controllo)

Analisi del rumore in uscita

  • Deviazione standard del rumore in uscita: 6.4562 rpm

  • Deviazione standard del rumore in uscita (%): 2.4851%

  • Deviazione standard del rumore in ingresso: 0.5277

  • Deviazione standard del rumore in ingresso(%): 0.2219%

  • Guadagno del rumore: 0.0817 rpm

  • Guadagno del rumore relativo: 0.0893

  • Nota sulla robustezza al rumore in uscita: robustezza elevata

Diagramma di Bode della funzione sensibilità

Analisi dellà sensibilità

  • Picco di sensibilità: 3.0637 dB

  • Frequenza del picco di sensibilità: 23.1094 dB

  • Nota sulla robustezza alle incertezze del modello: robustezza buona

Validazione con il sistema reale

Risposta al gradino reale del sistema controllato (uscita)

Risposta al gradino reale del sistema controllato (azione di controllo)

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